ไทยสถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูต กับมาเลเซีย เมื่อวันที่ 31 สิงหาคม 2500 เอกอัครราชทูต ณ กรุงกัวลาลัมเปอร์คนปัจจุบันคือ นายอุ้ม เมาลานนท์ ซึ่งเข้ารับตำแหน่งเมื่อเดือนมกราคม 2548 นอกจากนี้ ไทยยังมีสถานกงสุลใหญ่ในมาเลเซีย 2 แห่ง (สถานกงสุลใหญ่ ณ เมืองปีนัง และสถานกงสุลใหญ่ ณ เมืองโกตาบารู) และมีสถานกงสุลประจำเกาะลังกา นอกจากนี้ยังมีหน่วยงานราชการอื่นๆทั้งทางภาครัฐและเอกขน เช่น สำนักงานผู้ช่วยทูตฝ่ายทหาร สำนักงานส่งเสริมการค้าในต่างประเทศ สำนักงานแรงงาน การท่องเที่ยวแห่งประเทศไทย บริษัทการบินไทย

ความสัมพันธ์ระหว่างไทยกับมาเลเซีย ได้พัฒนาแน่นแฟ้น จนมีความใกล้ชิดกันมาก เนื่องจาก ทั้งสองประเทศมี ผลประโยชน์ร่วมกันหลายประการ การแลกเปลี่ยนการเยือนในระดับต่าง ๆ สม่ำเสมอ นโยบายของไทยต่อมาเลเซีย เน้นมุ่งส่งเสริม ความไว้เนื้อเชื่อใจระหว่างกัน และสร้างพื้นฐานที่เข้มแข็ง ให้ความสัมพันธ์ทุกระดับงอกงาม อยู่บนพื้นฐานของ การใช้เหตุผล เคารพซึ่งกันและกัน ในฐานะ ประเทศเพื่อนบ้านที่ดี เพราะเหตุการณ์ในประเทศหนึ่ง ย่อมจะส่งผล เกื้อหนุนหรือกระทบต่ออีกประเทศหนึ่ง อย่างหลีกเลี่ยงไม่ได้ ด้านศาสนาและวัฒนธรรม มีการแลกเปลี่ยนการเยือน ของผู้นำ ศาสนาอิสลาม ทั้งในระดับจุฬาราชมนตรี และผู้นำศาสนา ทั้งจากส่วนกลางและในพื้นที่ จังหวัดชายแดนภาคใต้ และการแลกเปลี่ยน ข้อมูลด้านการบริหาร จัดการโรงเรียน สอนศาสนาอิสลาม และวิทยาลัยอิหม่าม เพื่อส่งเสริมความร่วมมือ ด้านกิจการ ศาสนาอิสลาม

 และเมื่อไม่นานมานี้มีการเปลี่ยนผู้นำประเทศของมาเลเซีย การเปลี่ยนผู้นำประเทศเพื่อนบ้านของไทย นับเป็นเหตุการณ์สำคัญที่ประเทศไทยต้องจับตามองอย่างใกล้ชิด เพื่อกระชับความร่วมมือด้านเศรษฐกิจ สังคม และความมั่นคงระหว่างกันได้อย่างราบรื่น  แนวนโยบายการบริหารจัดการของประเทศมาเลเซียเริ่มปรากฏทิศทางที่โดดเด่นมากขึ้นเป็นลำดับ และดูเหมือนจะเป็นการพลิกบทบาทของมาเลเซียในเวทีโลก ทั้งนี้ นายกรัฐมนตรี อับดุลเลาะห์ อะหมัดบาดาวี ซึ่งสืบทอดตำแหน่งต่อจาก ดร. มหาธีร์ โมฮัมหมัด กำลังทำให้ภาพลักษณ์ของมาเลเซียอ่อนโยนลง ตามบุคลิกนุ่มนวลและท่าทีประนีประนอมของผู้นำใหม่ แต่ในขณะเดียวกันความมุ่งมั่นในแนวนโยบายเศรษฐกิจที่ต้องการผลักดันให้มาเลเซียเป็นประเทศระดับแนวหน้าของเอเชียยังคงชัดเจน โดยมาเลเซียคาดว่าจะมีอัตราการขยายตัวทางเศรษฐกิจไม่ต่ำกว่า 6% ในปี 2547 และ 2548 ซึ่งนับเป็นระดับที่ไม่ได้แตกต่างจากประเทศไทยมากนัก อีกทั้ง มาเลเซีย ยังมีความต้องการเป็นศูนย์กลางการผลิตและการจำหน่ายอาหารฮาลาลของโลก รวมถึงการเป็นศูนย์กลางการขนส่งทางทะเลในภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ ล้วนเป็นนโยบายที่ประเทศไทยกำลังให้ความสนใจเช่นกัน

มาเลเซียเล็งเห็นว่าการจัดทำความร่วมมือทางเศรษฐกิจกับสหรัฐฯ จะช่วยเพิ่มขีดความสามารถทางการแข่งขันของมาเลเซีย ทั้งนี้ สหรัฐฯ นำเข้าสินค้าจากมาเลเซียมาก ที่สุดในอาเซียน ส่งผลให้สหรัฐฯ เป็นคู่ค้าอันดับ 1 ของมาเลเซีย ในขณะที่มาเลเซียเป็นคู่ค้าอันดับที่ 10 ของสหรัฐฯ

จากการจัดอันดับของ International Management Development (IMD) พบว่า ขีดความสามารถทางการแข่งขันของมาเลเซียเมื่อเทียบกับประเทศในเอเชียแปซิฟิก 15 ประเทศ อยู่ในอันดับต้นๆ คือ อันดับที่ 5 ซึ่งสูงกว่าไทยที่อยู่ในอันดับที่ 10 ดังนั้น นโยบายของมาเลเซียที่ต้องการเป็นศูนย์กลางทางเศรษฐกิจของภูมิภาค เช่น การพัฒนาประเทศเป็นศูนย์กลางการผลิตและการจำหน่ายอาหารฮาลาลของโลก การเป็นศูนย์กลางการขนส่งทางทะเลในภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ นับว่าเป็นสิ่งท้าทายต่อประเทศไทยที่ต้องการเป็นศูนย์กลางทางเศรษฐกิจของภูมิภาคเช่นกัน